桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)以及機(jī)械手的各個(gè)組成部分

引言：機(jī)械手在今天的工業(yè)發(fā)展中，已經(jīng)得到了越來(lái)越多企業(yè)的重視和應(yīng)用。從機(jī)械手的組成結(jié)構(gòu)可以將它分為桁架機(jī)械手、關(guān)節(jié)機(jī)械手等，而桁架機(jī)械手更多地應(yīng)用在機(jī)床領(lǐng)域，代替人工完成上下料的工作，桁架機(jī)械手同時(shí)也是我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化改革中必不可少的自動(dòng)化設(shè)備之一。

　　當(dāng)下，我國(guó)機(jī)床的發(fā)展很快，技術(shù)水平有了很大的提高，與國(guó)外的差距變得越來(lái)越小，為我國(guó)機(jī)床自動(dòng)化水平提高了加速度，加工中心機(jī)床這幾年發(fā)展的特別快，采用桁架機(jī)械手輸送的柔性加工自動(dòng)線可以大大提高數(shù)控企業(yè)的生產(chǎn)效率，推動(dòng)我國(guó)國(guó)產(chǎn)由桁架式機(jī)械手輸送的柔性加工自動(dòng)線開(kāi)始向國(guó)際水準(zhǔn)邁進(jìn)。

　　桁架機(jī)械手主要實(shí)現(xiàn)機(jī)床制造過(guò)程的完全自動(dòng)化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為交流伺服電動(dòng)機(jī)通過(guò)蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條，通過(guò)滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上。

　　桁架機(jī)械手的控制核心通過(guò)工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等）實(shí)現(xiàn)。通過(guò)控制器對(duì)各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。在國(guó)內(nèi)的機(jī)械加工，目前很多都是使用專機(jī)或人工進(jìn)行機(jī)床上下料的方式，但是隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展，科技的日益進(jìn)步，產(chǎn)品更新?lián)Q代加快，專機(jī)和人工有很多不足，占地面積大，柔性不夠，生存效率低下，等等已經(jīng)不能滿足大批量生產(chǎn)的需求。

　　桁架機(jī)械手的各個(gè)組成部分分別有執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它可以是手臂或者手指，主要的作用是負(fù)責(zé)裝夾物料和確定物料抓取角度；同時(shí)需要有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)帶動(dòng)每一個(gè)分結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)方式有液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式等；組成部分中還需要有一個(gè)核心的控制系統(tǒng)，能夠完成整套機(jī)械手的完整運(yùn)行，就需要控制系統(tǒng)更完整的運(yùn)算。