機(jī)器人機(jī)械手具有點位控制的氣動傳動裝置的設(shè)計

　　帶循環(huán)控制裝置的氣動機(jī)器人的定位點數(shù)目有限制。而限位開關(guān)又是保證定位精度的，用機(jī)械裝置作為限位開關(guān)時，定點的數(shù)目受到限制，這是由于氣動傳動裝置速度太高所致。

　　若用吸合時間t=0.1～0.2秒的機(jī)床氣動配流器，馬達(dá)兩個停車點之間最短行程為100毫米。這對馬達(dá)對應(yīng)的速度約為1米/秒。所以工業(yè)人執(zhí)行馬達(dá)在這種速度下，一個自由度的停止點數(shù)目最多是6～9個（視行程大小而定）。假若利用由幾個行程不同的氣缸串聯(lián)而成的位置控制器，那么就可以增加定位點數(shù)目。例如，由三個氣缸組成的位置控制器，就可有28=8個定位點。當(dāng)在工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手中采用位置控制器時，應(yīng)當(dāng)注意到，在氣缸的最小行程值等于位置控制器的步長的界限內(nèi)時，不能調(diào)整定位點的位置。

　　目前，世界各國都在研制具有點位控制的氣動機(jī)器人。圖1所示為列寧格勒加里寧工學(xué)院控制技術(shù)研究室研制的，一個自由度的點位控制機(jī)器人氣動傳動裝置原理圖。

　　在定位點范圍時，根據(jù)反饋傳感器3的信號（參看圖1）利用逆壓實現(xiàn)傳動制動。制動時執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動速度下降。最小的穩(wěn)定速度，即“爬行”速度，是**工作速度的5～10%。用制動裝置2直接使馬達(dá)保持在定位點上。西德的PAT公司研制的、具有點位控制的氣動傳動裝置，用圓盤式電磁制動器保證速度降低到爬行速度。對于具有點位控制的一個自由度的液壓和氣動機(jī)器人機(jī)械手的價格進(jìn)行，就可得出結(jié)論。氣動的比液壓的幾乎便宜兩倍。

　　不論是具有循環(huán)式的還是具有點位式的控制裝置，機(jī)器人的氣動系統(tǒng)均包括有氣動執(zhí)行馬達(dá)、配流器、調(diào)節(jié)器和能源。

　　設(shè)計氣動機(jī)器人的原始數(shù)據(jù)是執(zhí)行馬達(dá)運動時間（或Vm米/秒）、阻力（或負(fù)載）、啟動和制動加速度值。所求的參數(shù)是氣缸直徑，管道的過流斷面和安放在氣缸工作腔與主氣路或大氣相通的管路上的裝置的過流斷面。

　　在氣動馬達(dá)中**的困難是確定氣缸中密封裝置（活塞桿和活塞）的摩擦力。對于直徑為50毫米的氣缸，若留有某些保險系數(shù)，摩擦力可取為0.25ΡΩ。此處Р是氣源壓力，Ω是活塞面積。假若機(jī)器人機(jī)械手傳動裝置的活塞和活塞桿重量不超過10～20公斤，則運動部分的質(zhì)量所引起的計算結(jié)果的誤差不會太大。根據(jù)要有足夠運動力克服阻力這一條件，可算出一些Ω值。任意取一個Ω值，使它大于計算的Ω值中的最小值。用選擇氣動馬達(dá)輸入、輸出端有效過流橫斷面的方法，能夠保證活塞具有給定的運動速度。

　　動態(tài)計算使得每個自由度選擇出的參數(shù)更加精確。動態(tài)計算也包括確定工作循環(huán)時間和確定過渡過程特性。計算時首先要研究準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)，其中包括配流器吸合時間，增高壓力后壓力波傳播時間以及當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)不動時，氣體充滿動力氣缸工作腔所需的時間。在活塞不動時，用被壓縮的氣體填充動力氣缸的工作腔，一直要充到這個腔內(nèi)壓力值達(dá)到P=F/Ω為止，其中F是總負(fù)載，活塞開始移動。