氣動(dòng)機(jī)械手原理,采用氣源作為動(dòng)力源提供動(dòng)力

　　氣動(dòng)機(jī)械手，常以4-6公斤力/厘米2的壓縮空氣為動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成各種機(jī)械動(dòng)作的一種工業(yè)機(jī)械手。氣動(dòng)機(jī)械手的工作原理是由其各個(gè)組成機(jī)構(gòu)組合完成的，比如氣動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常采用氣源作為動(dòng)力源提供動(dòng)力，其自身結(jié)構(gòu)通過氣壓轉(zhuǎn)化為動(dòng)力后能夠強(qiáng)而有力地驅(qū)動(dòng)機(jī)械手整體。氣動(dòng)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)也是大多數(shù)采用氣動(dòng)元件，比如手指采用氣動(dòng)手指缸、旋轉(zhuǎn)氣缸，手臂采用氣動(dòng)馬達(dá)，手腕采用氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)缸等。

　　據(jù)歐美日121個(gè)商品性機(jī)械手統(tǒng)計(jì)，液壓驅(qū)動(dòng)是有57個(gè)，電子驅(qū)動(dòng)的有14個(gè)，氣壓驅(qū)動(dòng)的有50個(gè)。最近材料也表明，氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用比例，還有增加的趨勢(shì)。可見，氣壓驅(qū)動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手，是氣動(dòng)行業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)。

　　氣動(dòng)機(jī)械手之所以受到如此重視，主要是因?yàn)樗邆湎率鎏攸c(diǎn)：

　　1、動(dòng)力源的介質(zhì)（空氣）可從大氣中吸取，廢氣又可排向大氣，非常方便。氣動(dòng)機(jī)械手干凈、機(jī)械簡(jiǎn)單，它可應(yīng)用于食品、紡織、包裝等要求沒有污染的場(chǎng)合。又由于空氣的化學(xué)性能穩(wěn)定，可用于高溫、低溫、輻射、高粉塵等條件惡劣的場(chǎng)合。

　　2、壓縮空氣在管道內(nèi)流動(dòng)的阻力小、流速快，因而氣動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作快、生產(chǎn)效率高。又由于控制系統(tǒng)亦可采用氣動(dòng)，與氣壓驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)相配合，就形成了全流體控制系統(tǒng)，使設(shè)計(jì)、制造、維修都很方便。

　　3、缺點(diǎn)是由于空氣的可壓縮性，使得運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性較差，定位精度亦較低，而且臂力較小，故氣動(dòng)機(jī)械手所用于30公斤以下，足可以滿足一般工業(yè)生產(chǎn)的要求。

　　氣動(dòng)機(jī)械手亦可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種：

　　1、專用機(jī)械手是專為某一機(jī)械設(shè)備或某一生產(chǎn)線專門制造的。它附屬于主機(jī)。工作對(duì)象單一，動(dòng)作簡(jiǎn)單，程序少且固定，只作專用設(shè)備的自動(dòng)抓取或操作裝置。

　　2、通用機(jī)械手則是一臺(tái)完全獨(dú)立的自動(dòng)操作裝置，能完成較多的程序，且程序可變。其動(dòng)作靈活，通用性強(qiáng)，調(diào)整后能用于不同類型設(shè)備。

　　氣動(dòng)機(jī)械手原理：

　　1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手指（即抓取機(jī)構(gòu)）、手腕、手臂等構(gòu)件。機(jī)械手的完善程度，就取決于執(zhí)行機(jī)械。

　　2、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)手臂等執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生動(dòng)作的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。常用的有氣功、液壓、電力和機(jī)械等四種動(dòng)力形式。氣動(dòng)機(jī)械手，就是指驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用氣壓傳動(dòng)而言。

　　3、控制系統(tǒng)是控制機(jī)械手按規(guī)定程序運(yùn)動(dòng)的裝置。它必須保持或記憶人們給予機(jī)械手的指令訊息。當(dāng)前主要用的控制系統(tǒng)有電器和氣功的。

　　4、輔助裝置包括基體、氣罐、油箱、儀表等。

　　執(zhí)行機(jī)構(gòu)是氣動(dòng)機(jī)械手的關(guān)鍵，所有產(chǎn)品的輸送的裝夾都需要通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)來完成，并且它也是氣動(dòng)機(jī)械手為何被稱為氣動(dòng)機(jī)械手的主要原因。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及輔助裝置都屬于氣動(dòng)機(jī)械手的基本組成機(jī)構(gòu)，在沒有它們的情況下氣動(dòng)機(jī)械手無法正常運(yùn)行，也正是因?yàn)檫@些機(jī)構(gòu)的存在，氣動(dòng)機(jī)械手才能成為一個(gè)完成的能夠代替人工完成上下料以及搬運(yùn)類的工作，是目前應(yīng)用非常廣泛的機(jī)械手之一。