數控內圓磨床加裝桁架機械手夾取盤類產品上下料

　　一、自動化項目需求

　　數控內圓磨床加裝桁架機械手夾取盤類產品上下料。

　　二、機械手總體設計方案構造圖

　　三、方案說明

　　1、機械手主體框架：整體性桁架式機械手，分別由X、Y、Z三軸組成；架設于兩臺內圓磨床之間，其中X軸與內圓磨床夾具中心點保持平行狀態；X軸實現機械手左右平移定位動作，行程范圍大于兩臺內圓磨床頭架夾具間距距離；Y軸實現機械手上下移動定位動作，與X軸，Z軸保持垂直狀態，承接X軸與Z軸的之間的連接，機械手手指工裝位置于Y軸頂端，完成加工工件從Z軸料盤移至于內圓磨床頭架夾具之中；Z軸是料盤向軸，實現前后移動動作，可有效增加料盤存料量；

　　2、機械手：90°旋轉式機械手，三爪式氣動手指，雙向手指，一裝一卸；

　　3、自動上下料料架：采用九宮格料盤作為送料架，分上料備料架和下料架，完成定位工序；

　　4、床身改裝：數控程序信號點與機械手PLC程序信號點的對接，以及機械手PLC對內圓磨床頭架夾具的控制；

　　5、其他說明：獨立的機械手配電箱，配備觸摸屏、PLC、伺服驅動等電器，與機床本身互不干涉。

　　四、方案細化說明

　　X、Y、Z軸：

　　1、X軸由80X120鋁型材、20直線導軌、高速齒條組成有效行程可達3000mm；

　　2、Y軸由60X60鋁型材、20直線導軌、高速齒條組成有效行程可達1500mm；

　　3、Z軸由700X750mm料盤、20直線導軌、高速齒條組成有效行程可達750mm；

　　4、三軸分別配備減速電機，伺服電機。

　　儲料料盤：

　　1、九宮格料盤上下料架，長度750mm，寬度為700mm；

　　2、上下料架主體材料采用方鋼及45#鋼。

　　預期效果：可放置越16個左右的產品。

　　旋轉式機械手，分一裝一卸式機械手，實現90°旋轉，三爪式手指，中心定位精準。

　　配電箱及控制系統：

　　機械手主程序采用PLC自主編程，手持式人機界面，伺服電機驅動等獨立的配電箱；

　　配電箱：600mm*700mm*300mm落地式立柜；自主編程程序可以數控系統程序完成信號互換。

　　方案落實需要提供的環境要求：

　　電源要求：輸入電源220V；

　　氣壓要求：輸入氣壓要求0.5mpa以上；

　　儲料料架主機占地面積1000mmX1500mm；

　　上下料平臺空間：1000mmX1500mm；

　　占地面積以實物為準。